Принцип погружения у всех подводных лодок (и атомных, и дизель-электрических) один и тот же. При подготовке подлодки к погружению водой заполняются её большие балластные цистерны до достижения нулевой плавучести — т. е. когда плотность лодки в среднем равна плотности окружающей её воды. Другими словами, она не плавает и не тонет, а просто «висит» в воде. Чтобы лодка опустилась, её направляют вниз с помощью горизонтальных рулей.